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作動器部的特徵 搭載混合式控制系統 αSTEP 的特徵 驅動器的特徵及種類 應用例
█ 一體型產品
DGII系列為組合中空旋轉平台與步進馬達的一體型產品。
中空平台內部為減速機構造（減速比18），可實現高輸出驅動。
▲圖：為馬達縱向的構造。關於中空輸出平台的構造，馬達橫向亦同。
● 所謂混合式控制系統 αSTEP
是以步進馬達為基礎的馬達，採用獨創的混合式控制方式，兼具「開回路控制」與「閉回路控制」的優點。隨時監視馬達位置，依據狀況自動切換2 種控制。
█ 減少設計時間的精力
可直接將裝置的平台或是機械手臂安裝在輸出平台。與使用皮帶、皮帶輪等機構零件的情形相較，可減少機構設計、零件調配、皮帶鬆緊調整等的時間精力與成本。
▲圖：DGII系列 產品特點
█ 使用大口徑中空輸出平台節省配線、配管
大口徑中空孔（貫穿）可用於活動空間複雜的配線、配管，簡化裝置設計。
| 型號 | 安裝尺寸 | 中空直徑 |  |
|
| DGM60 | 60mm | φ28mm | ||
| DGM85R/DGB85R | 85mm | φ33mm | ||
| DGM130R/DGB130R | 130mm | φ62mm | ||
| DGM200R | 200mm | φ100mm |
█ 高精度定位
組合馬達與旋轉平台機構，實現高精度定位。
| 馬達縱向 | 馬達橫向 | |
| 齒隙 | 無齒隙 | 6 arcmin (0.1°) |
| 反覆定位精度 | ±15 arcsec (±0.004°) | &±30 arcsec (±0.008°) |
注意事項 精度為一定負載、一定溫度（常溫）下的值。
█ 高載重、高剛性
中空輸出平台採用 Cross Roller 軸承，實現了高載重、高剛性。（ DGM60 除外）
- 最大容許軸向載重 4000 N
- 最大容許慣量 100 N·m
●〈運轉例〉
作動器品名：DGM200R AZAC
驅動器品名：AZD CD
電源輸入：AC200V
延伸距離：160mm
安裝方向：水平
|
● 高載重 例）在平台放上6個工作物驅動時。
【推力載重】 |
|
可進行高載重驅動
|
● 高剛性 例）在距離平台中心160mm位置放上工作物驅動時。
【負載慣量】 （10kg×g（重力加速度）m/s2×0.16m≒15.7N·m
【推力載重】 （31kg＋10kg）×g（重力加速度）m/s2≒402N
|
|
可在遠離旋轉平台中央部的位置放置高載重作驅動
距離平台中央部200 mm的位置之負載慣量與變形位移量的關係
型號越大容許慣量越大，相對於負載慣量的變形位移量就越小。
█ 配合空間區分使用
除了舊有的旋轉平台軸與馬達軸平行組裝的類型（馬達縱向）之外，產品種類增加旋轉平台軸與馬達軸垂直的類型（馬達橫向）。配合設備內的設置空間選擇。（例：安裝尺寸85mm 標準型時）
●馬達橫向的優點
• 不須加工馬達開孔，安裝板可簡單化。
• 由於不須安裝用底座，提高安裝便利性。
• 可將電纜線或配管等配置在平台下方腳座間。
█ 追加減速比以擴充規格範圍（僅馬達橫向）
馬達橫向的模組產品備有12、18、36 共3 種減速比。請依據必要速度、必要轉矩選擇減速比。
█ 可選擇電纜線的出線方向（僅限搭載AZ 系列時）
配合用途選擇馬達電纜線的出線方向。
●馬達縱向
電纜線的出線方向為輸出平台置於前方，馬達向下時電纜線的方向。
| 電源 | 電纜線出線方向 | 安裝尺寸 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 60mm | 85mm | 130mm | 200mm | ||
| AC電源輸入 | 下 | - | ● | ● | ● |
| 右 | - | - | ● | ● | |
| 左 | - | - | ● | ● | |
| DC電源輸入 | 下 | ● | ● | ● | - |
| 右 | - | - | ● | - | |
| 左 | - | ● | ● | - | |
●馬達橫向
電纜線的出線方向為輸出平台向上，馬達置於前方時電纜線的方向。
| 電源 | 電纜線出線方向 | 安裝尺寸 | |
|---|---|---|---|
| 85mm | 130mm | ||
| AC電源輸入 | 右 | ● | ● |
| 左 | ● | ● | |
| DC電源輸入 | 右 | ● | ● |
| 左 | ● | ● | |
αSTEP是以步進馬達為基礎的馬達，採用獨創的混合式控制方式，兼具「開回路控制」與「閉回路控制」的優點。
在隨時監視馬達位置的同時，可依據狀況自動切換 2 種控制。
| ■通常為開回路控制，使用方便性等同步進馬達 | ■過負載時為閉回路控制，運轉更加確實 |
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●在無微振狀態下保持停止位置 定位時不微振，靠馬達本身的保持力停止，最適合停止時不能有振動的低剛性機構用途。 |
●即使負載急遽變動、急速加速，仍可繼續運轉 正常時是與指令同步，以開回路控制運轉。過負載時立即切換成閉回路控制，進行位置修正。 |
|
●無需增益調整 平常是以開回路控制運轉，因此有皮帶機構或凸輪、鏈條驅動等的負載變動等時，也無需增益調整即可定位。 |
●萬一發生異常時輸出 Alarm 信號 施加連續過負載時會輸出 Alarm 信號，定位完成時會輸出 END 信號。因此也具備和伺服馬達一樣的穩定性。 |
█ 以敏銳的響應性短時間定位
與步進馬達相同，可在短時間內完成短距離定位。可與脈波指令同步運轉，體積雖小但具高轉矩馬達，因此具備優異加速性及響應性。
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〈運轉例〉 作動器品名：DGM200R AZAC |
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● 高剛性
DGM200R 時，總重量91kg、60°的運轉可在0.59s 內驅動。
█ 低速仍可低震動
透過標準搭載的微步級驅動方式與平滑驅動功能※，可在沒有減速機構等的機械要素下提高解析度。因此，即使在低速下，速度變動也很少，可保持一定的速度。
※ 所謂平滑驅動功能
是指無需變更脈波輸入設定，能以全步級時相同之移動量、移動速度自動進行微步級驅動的控制功能。
█ 低能、低發熱
由於採用高效率馬達，可減低發熱，減少消耗電力。
搭載αSTEP AZ 系列 獨創的特徵
開發出小型、低成本、無需電池的機械式絕對式編碼器（已取得專利）。
可提高生產力並降低成本。
█ 無需原點檢知器
由於採絕對式系統，因此不需要原點檢知器。
●降低成本
可降低檢知器費用和配線費用，以降低系統成本。
●節省配線
節省配線，設備設計的自由度提高。
●不會受到外部檢知器錯誤動作的影響
不必擔心外部檢知器發生錯誤動作或故障、斷線等問題。
●原點復歸精度提升
進行原點復歸時，不必擔心原點檢知器檢知的不穩定，因此可提高原點精度。
※若使用驅動器的軟體極限，即可防止超過界限值的動作。
●簡單的原點設定
按下驅動器表面的開關，即可輕鬆設定原點，利用ABZO 編碼器儲存原點位置。此外，亦可從資料設定軟體（ MEXE02 ）或外部輸入信號進行原點設定。
█ 高速原點復歸
不使用原點檢知器即可原點復歸，因此不必在意檢知器的感度，即可以高速進行原點復歸，以縮短生產週期。
█ 無需原點檢知器 (內藏定位功能型)
定位運轉中即使電源被切斷，仍可儲存位置資訊。若為內藏定位功能型，在生產線上發生緊急停止或停電後復原時，即使未進行原點復歸仍可繼續定位運轉。
█ 無需電池
由於為絕對式編碼器，因此無需電池。位置資訊是利用ABZO 編碼器以機械管理，因此即使關閉電源，拔掉馬達／驅動器間的電纜線，仍可保持位置資訊。
●減少維修作業
無需更換電池，可減少維修時間與成本。
●自由設置驅動器
由於無需確保電池更換用的空間，因此沒有驅動器設置場所的限制，配電盤等的配置設計自由度提高。
●海外運送也令人安心
由於電池會自行放電，因此海外出貨等長時間的搬運設備時需要特別注意。
ABZO 編碼器無需電池，在位置資訊保持上沒有期限。此外，將電池出口至海外時，也不必考量各種管制等。
●拔掉馬達驅動器間的電纜線仍可保持位置
位置資訊可儲存在ABZO 編碼器內。
█ 方便的運轉及設定
若使用 AZ 系列的功能，可在中空旋轉平台的輸出平台上進行座標管理，並進行以下運轉。
●採捷徑運轉以縮短定位時間
針對設定的目標位置，以最短距離移動的運轉方向驅動之運轉方式。可縮短設備的定位時間。
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例） 從0°的位置移動至270°時， 會自動選擇逆時針方向的 最短運轉方向驅動。 |
●設定禁止進入範圍，控制簡單
可設定當設備上有障礙物等時，在輸出平台上不可動的範圍。
可有效防止設備與障礙物相撞而損壞，並確保作業區域以達到節省空間和確保安全。
●方便運轉控制的循環功能
循環功能是可使用設定值將現在位置自動重設為0°的功能。
利用此功能，即可輕鬆進行無限多圈數動作。
█ 縮短設備啟動時間
|
運轉中空旋轉平台時所需的參數已於出貨時設定。可縮短設備啟動時間。 ・ 原點位置
※ 各初期設定值可變更。 |
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█ 統一控制方法的產品種類
本公司提供搭載 αSTEPAZ 系列、 αSTEPAR 系列的各種機構製品。
由於各馬達、驅動器、電纜線等皆可共用，可統一配線、控制、維修備品，縮短設備啟動時間與精力。
搭載 AZ 系列
| 混合式 控制系統 αSTEP |
電動模組產品 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 電動滑台 | 電動缸 | 小型電動缸 | 齒條·齒輪系統 | 電動夾爪 | 中空旋轉平台 | |
| ・AZ系列 | ・EAS系列 ・EZS系列 ・EZSH系列 |
・EAC系列 | ・DR系列 ・DRSII系列 |
・L系列 | ・EH系列 | ・DG Ⅱ系列 |
●搭載的馬達電源輸入因系列而異。詳細的產品種類請至各系列的目錄確認。
搭載 AR 系列
| 混合式 控制系統 αSTEP |
電動模組產品 | ||
|---|---|---|---|
| 電動滑台 | 電動缸 | 中空旋轉平台 | |
| ・AR系列 | ・EAS系列 ・EZS系列 ・EZSH系列 |
・EAC系列 | ・DG Ⅱ系列 |
●搭載的馬達電源輸入因系列而異。詳細的產品種類請至各系列的目錄確認。
■可配合上位系統選購的驅動器
●內藏定位功能型
將運轉資料設定在驅動器中，從上位選擇並執行運轉資料的機種。與上位的連接、控制是利用 I/O 、 Modbus RTU ）、 RS 485 通訊、 FA 網路的其中之一進行。藉由使用網路轉換器（另售），可透過 CC Link 通訊與 MECHATROLINK 通訊、 EtherCAT 通訊進行控制。
如需本公司網路轉換器與其他公司PLC 網路組合的連接指南，歡迎與我們聯繫！
●附RS-485通訊脈波列輸入型（僅限搭載AZ系列）
對驅動器輸入脈波以執行運轉的機型。可搭配由客戶所準備的定位模組（脈波產生器），進行馬達控制。使用RS-485 通訊，即可監視馬達的狀態資訊（位置、速度、轉矩、Alarm、溫度等等）。
●脈波列輸入型
對驅動器輸入脈波以執行運轉的機型。可搭配由客戶所準備的定位模組（脈波產生器），進行馬達控制。使用資料設定軟體（MEXE02），即可確認Alarm 履歷或監視各種狀態。
●支援網路的驅動器（僅限搭載AZ 系列AC 電源輸入）
可從網路直接控制。
使用1 條EtherNet/IP 通訊電纜線連接上位控制機器與支援EtherNet/IP 驅動器，節省配線。
＊ EtherNet/IP™為ODVA 的商標。
●對應網路的多軸驅動器（僅限搭載AZ 系列DC 電源輸入）
可支援SSCNET Ⅲ/H、MECHATROLINK-Ⅲ、EtherCAT 系統的多軸驅動器。可連接AZ 系列DC 電源輸入的馬達，以及搭載上述馬達的模組產品。備有可連接2 軸、3 軸、4 軸的驅動器。
＊ SSCNETⅢ/H 為三菱電機股份公司的註冊商標或商標。
＊ CC-Link 為CC-Link 協會、MECHATROLINK 為MECHATROLINK 協會的註冊商標。
＊ EtherCAT© 為德國Beckhoff Automation GmbH & Co. KG 授權的註冊商標，為已取得專利的技術。
使用資料設定軟體，即可在電腦上簡單完成資料設定、實際驅動，或透過各種監視功能進行確認。
|
●運轉資料／參數設定 運轉資料和參數的設定可在電腦上輕鬆進行。此外，由於可儲存設定資料，因此更換驅動器等時，只要傳輸已儲存的資料，即可進行相同設定。
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●示教遙控運轉 可在資料設定軟體上或以手動方式對位，將運轉指令資訊匯入驅動器中。請活用於設備起動時。
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●各種監視功能
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● I/O 監視 驅動器上配線的I/O 狀態可透過電腦確認。請用於配線後的I/O 檢查、動作時的I/O 檢查。
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● Alarm 監視 發生異常時，可確認異常內容和因應方法。
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| ● 波形監視
可在示波器的示意圖中，確認馬達的運轉狀態（指令速度、馬達負載率等）。請用於設備的起動、調整時。 可確認波形監視功能項目一覽表。 |
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AZ 系列內藏定位功能型搭載了連結運轉、運轉時間設定、Event 設定及Loop 次數等豐富的 編程功能。可將上位系統程序程式簡化。
• 定位運轉資料設定數（最大256 點）
• 通用輸出入點數（輸入10 點、輸出6 點）
• 通訊用輸出入點數（輸入16 點、輸出16 點）
■需要高剛性的用途
●施加負載慣量的用途
█ 需要高性能馬達的用途
●低速、低振動用途
透過微步級驅動方式及平滑驅動功能，即使在低速領域也能低振動進行運轉動作。
●高精度定位的用途
停止時不會產生軸微幅振動的微振現象。最適合不希望停止時產生振動的用途。
●負載慣性會改變的用途
不需增益調整，即使設備有負載變動，也能在無增益調整下依設定動作。
█ 安裝方向例
DG 系列除了可以水平安裝，亦可安裝在天花板上或採壁掛安裝，因此裝置設計的範圍相當廣泛。
注意事項
可能從模組產品上滲出極少量的潤滑油。
因潤滑油漏出造成的周圍環境污染成為問題時，請於定期檢查時進行確認，或安裝接油盤等的損害防止設備。
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●馬達縱向
|
●馬達橫向
|
|
機種
|
模組產品安裝尺寸 [mm] |
電磁剎車
|
電源電壓 [V] |
中空徑 [N] |
| 內藏定位功能機種 | 60 | - | DC24V | φ28 |
| 85 | 附 | 單相100-120V | φ33 | |
| 單相/三相200-240V | ||||
| DC24V/48V | ||||
| 130 | 附 | 單相100-120V | φ62 | |
| 單相/三相200-240V | ||||
| DC24V/48V | ||||
| 200 | 附 | 單相100-120V | φ100 | |
| 單相/三相200-240V | ||||
| 脈波列輸入機種 | 60 | - | DC24V | φ28 |
| 85 | 附 | 單相100-120V | φ33 | |
| 單相/三相200-240V | ||||
| DC24V/48V | ||||
| 130 | 附 | 單相100-120V | φ62 | |
| 單相/三相200-240V | ||||
| DC24V/48V | ||||
| 200 | 附 | 單相100-120V | φ100 | |
| 單相/三相200-240V |
|
機種
|
模組產品安裝尺寸 [mm] |
電磁剎車
|
電源電壓 [V] |
中空徑 [N] |
| 內藏定位功能機種 | 60 | - | DC24V | φ28 |
| 85 | - | 單相100-120V | φ33 | |
| 單相200-240V | ||||
| 130 | 附 | 單相100-120V | φ62 | |
| 單相200-240V | ||||
| 200 | 附 | 單相100-120V | φ100 | |
| 單相200-240V | ||||
| 脈波列輸入機種 | 60 | - | DC24V | φ28 |
| 85 | - | 單相100-120V | φ33 | |
| 單相200-240V | ||||
| 130 | 附 | 單相100-120V | φ62 | |
| 單相200-240V | ||||
| 200 | 附 | 單相100-120V | φ100 | |
| 單相200-240V |